連桿機(jī)構(gòu)是傳遞機(jī)械能的裝置，通常是由剛體構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)副、移動(dòng)副、球面副、球銷副、圓柱副或螺旋副中的一個(gè)或多個(gè)連接而成的機(jī)械機(jī)構(gòu)。因?yàn)樯鲜鲞B接副屬于低副，所以聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)也叫低副機(jī)構(gòu)。

  通過不同的設(shè)計(jì)和計(jì)算，連桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)平面或空間的旋轉(zhuǎn)、直線運(yùn)動(dòng)、往復(fù)運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜的功能運(yùn)動(dòng)軌跡。連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)包括軌跡實(shí)現(xiàn)、承載能力、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。基本的連桿機(jī)構(gòu)是平面四桿機(jī)構(gòu)。

  低副是表面接觸，耐磨;此外，轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的接觸面為圓柱面和平面，制造簡單方便，與高相比，制造精度容易獲得，因此，平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀器中。

  連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：低副有間隙，大量的低副會造成運(yùn)動(dòng)中的累積誤差;而且其設(shè)計(jì)復(fù)雜，很難準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

  簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個(gè)部件組成，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它應(yīng)用廣泛，是多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

  由低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)副)連接的幾個(gè)剛性構(gòu)件組成的機(jī)構(gòu)，每個(gè)構(gòu)件上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)平面相互平行，也稱為平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓力低、磨損輕、易于加工的優(yōu)點(diǎn)，其幾何形狀可以保證自身的閉合，因此平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀器中。與高子機(jī)構(gòu)相比，其難以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜。

  常用的平面連桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)，它的部件數(shù)量少，可以轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)。四桿以上的平面連桿機(jī)構(gòu)稱為多桿機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，但桿多，穩(wěn)定性差。